高精度车辆姿态追踪虚拟现实（VR）解决方案
2024-12-10 16:34:38
关典
想要在全局参考坐标系中展示车载增强现实（AR）内容，首先需要内容保持高帧率且能够准确地追踪车辆在真实道路上的姿态。为了实现这一目标，高精度车辆姿态追踪虚拟现实（VR）解决方案应运而生，它巧妙融合了两种专业的传感器数据融合算法，以满足在车内环境中实时展示AR或VR内容日益上升的需求。
高精度车辆姿态追踪虚拟现实（VR）解决方案基于FusionHub平台开发，可将车辆的里程表数据、GPS数据及惯性测量单元（IMU）数据与全球位置信息进行综合处理。该方案支持多种典型应用场景，包括汽车驾驶辅助、机器人定位导航等。
FusionHub作为一款软件应用，具备将多个传感器收集的数据进行集成的能力，进而输出更高层次的信息。
尽管GPS或实时动态差分GPS（RTK-GPS）能够单独提供高精度的定位信息，但其输出频率相对较低，难以满足高帧率定位信息的需求，特别是在增强现实环境中定位动态物体时。而通过结合车辆里程表数据、GPS信息及IMU数据，高精度车辆姿态追踪虚拟现实（VR）解决方案能够计算出高精度、低延迟的全局定位信息，实现对行驶中车辆姿态的精确追踪与定位。
方案特点：
兼容IMU和光学跟踪的任意组合使用。
专为AR/VR车载应用设计的解决方案。
能在GPS信号无法覆盖的区域正常工作。
支持AR/VR应用中平滑、高帧率的跟踪体验。
系统支持的头戴式显示器（HMD）：
HTC VIVE / VIVE Pro
Varjo VR-1 / VR-2 / XR-1
Valve Index
可定制化开发以支持更多设备（如Oculus Quest等）
应用方向：
基于VR/AR技术的车内导航系统
运动模拟器的沉浸式视觉体验
车载娱乐系统
航空航天领域的视觉增强系统
方案规格：
兼容HMD | HTC VIVE / VIVE Pro VarjoVR-1 / VR-2 / XR-1 |
兼容的光学跟踪系统 | 基于ART、Optitrack、VICON、VRPN的跟踪系统 |
兼容软件 | Unity、Unreal、Autodesk VRED及所有SteamVR兼容的应用程序 |
控制器支持 | VIVE控制器 |
惯性测量装置 | LPMS-CU2,LPMS-ME1,LPMS-CURS2 |
位置精度 | 1-10毫米（取决于光学跟踪设置） |
旋转精度 | 0.2度 |
跟踪延迟 | 零延迟（使用头部运动预测） |
跟踪空间 | 取决于光学跟踪系统设置 |
驱动软件 | OpenVR驱动 |
更新速率 | 800赫兹 |
操作系统 | 采用最新Steam VR环境的Windows10系统 |
系统组件 | 用于HMD的IMU传感器、车载IMU、HMD标记支架、手控标记支架、附件电缆和螺钉 |
许可证 | 许可证加密狗 |