Movella Xsens MTi-7 微型 GNSS/INS模块
MTi-7是一个微型GNSS/INS模块，尺寸为12.1 x 12.1 mm，具有与外部GNSS接收器的接口。Xsens优化的捷联算法（AttitudeEngineTM）可在1kHz下执行高速航位推算，从而准确捕捉高频运动。Xsens行业领先的传感器融合算法在使得MTi-7经济且高效，适用于各种（嵌入式）户外应用，MTi-7提供了高精度数据和传感器自动校准功能。免除了用户对陀螺仪、加速度计和其他传感器的设计、集成和维护的麻烦。
MTi-7由MT软件套件支持，该套件包括MT管理器（适用于Windows/Linux的GUI）、SDK、用于包括ROS在内的多平台的示例代码和驱动程序。
规格参数
| 规格 | Movella Xsens MTi-7 微型 GNSS/INS模块 |
| 传感器融合性能 | |
| 滚动、俯仰： | 0.5 deg RMS |
| 偏航/航向： | 1.5 deg RMS |
| 位置： | 1 m CEP |
| 速度： | 0.05 m/s RMS |
| 陀螺仪 | |
| 标准全范围： | 2000 deg/s |
| 运行中偏置稳定性： | 6 deg/h |
| 带宽(-3dB)： | 230 Hz |
| 噪声密度： | 0.003 º/s/√Hz |
| 加速计 | |
| 标准全范围： | 16 g |
| 运行中偏置稳定性： | 40 µg |
| 带宽(-3dB)： | 230 Hz |
| 噪声密度： | 70 µg/√Hz |
| 磁力计 | |
| 标准全范围： | +/- 8G |
| 总RMS噪声： | 0.5 mG |
| 非线性： | 0.2% |
| 分辨率： | 0.25 mG |
| GNSS接收器 | |
| GNSS接收器接口： | UART (NMEA，UBX，beta:SBF/GSOF) |
| GNSS精度： | 标准 |
| 气压计 | |
| 气压计接口： | 支持（SPI） |
| 其他参数 | |
| IP等级： | IP00 |
| 操作温度： | -40 to 85 ºC |
| 外壳材料： | PCB（印刷电路板） |
| 安装方向： | 无限制，在所有轴上360度旋转 |
| 尺寸： | 12.1 x 12.1 x 2.55 mm |
| 连接器： | SMD，尺寸与JEDEC PLCC-28兼容 |
| 重量： | 0.6 g |
| 认证： | CE, FCC, RoHS |
| 电源 | |
| 输入电压： | 2.8 -3.6V |
| 功耗(典型值)： | ＜150 mW @ 3V |
| 接口/ IO | |
| 接口： | UART, SPI, I²C |
| 同步选项： | 支持 |
| 协议： | Xbus，NMEAin |
| 时钟漂移： | 1 ppm（外部） |
| 输出频率： | 高达1 kHz |
| 内置自测试： | 陀螺仪、加速计、磁力计、气压计、GNSS |
| 软件套件 | |
| GUI： | MT管理器，固件更新程序， 磁场制图仪 |
| SDK(示例代码)： | C++，C#，Python，Matlab，Nucleo，公共源代码 |
| 驱动： | LabVIEW, ROS, GO |
| 支持： | 基于XSENS：在线手册，社区和知识库 |